Tubuh Articulation

Switch to Scripting

Articulation Bodies memungkinkan Anda untuk membangun artikulasi fisika seperti lengan robot atau rantai kinematik dengan GameObjectsObjek mendasar dalam adegan Unity, yang dapat mewakili karakter, props, pemandangan, kamera, waypoints, dan banyak lagi. Fungsi GameObject didefinisikan oleh Komponen yang melekat padanya. More info
Lihat di Glossary yang secara hirarkis. Mereka membantu Anda mendapatkan perilaku fisika realistis dalam konteks simulasi untuk aplikasi industri.

Properties

Tubuh Articulation memungkinkan Anda untuk mendefinisikan satu komponen tunggal sifat yang Anda tentukan secara serupa melalui RigidBodyKomponen yang memungkinkan GameObject untuk dipengaruhi oleh gravitasi simulasi dan kekuatan lainnya. More info
Lihat di Glossary dan Sendi reguler dalam konfigurasi klasik. Yang mengatakan, sifat ini tergantung pada posisi GameObject dalam hierarki:

• Untuk akar GameObject of articulation, Anda hanya dapat mengatur sifat tubuh fisik:

• Untuk setiap anak GameObject dalam artikulasi, Anda dapat mengatur sifat tubuh fisik serta jenis dan sifat jointKomponen fisika yang memungkinkan koneksi dinamis antara komponen Rigidbody, biasanya memungkinkan beberapa tingkat pergerakan seperti engsel. More info
  Lihat di Glossary yang menghubungkan GameObject ini ke GameObject induknya:

Sifat Tubuh Articulation jatuh ke dalam kategori utama berikut:

• Sifat tubuh fisik

• Properti jangkar bersama

• Pemilihan dan sifat tipe bersama

• Sifat penggerak bersama

Sifat tubuh fisik

Tentukan cara Tubuh Articulation merespon lingkungan fisika.

Property	Function
Mass	Massa Badan Articulation (dalam kilogram secara default).
Immovable	Gunakan properti ini untuk menentukan apakah tubuh artikulasi ini bergerak atau tidak. Anda dapat mengatur properti ini hanya untuk badan Articulation akar. Properti ini berguna untuk membuat tubuh dasar tangan robot bergerak, misalnya. physics engineSebuah sistem yang mensimulasikan aspek sistem fisik sehingga benda dapat mempercepat dengan benar dan dipengaruhi oleh tabrakan, gravitasi dan kekuatan lainnya. More info Lihat di Glossary memecahkan secara terpisah dari semua kendala dan menjamin bahwa itu tidak dilanggar.
Use Gravity	Gunakan properti ini untuk membuat gravitasi mempengaruhi Tubuh Articulation ini atau tidak.

Properti jangkar bersama

Tentukan koordinat jangkar sendi untuk Tubuh Articulation dan Badan Articulation induknya.

Property	Function
Compute Parent Anchor	Aktifkan properti ini untuk membuat jangkar parent-relatif cocok jangkar tubuh Articulation saat ini. Jika Anda menonaktifkan properti ini, Anda dapat mengatur nilai secara terpisah untuk Parent Anchor Position dan Parent Anchor Rotation.
Anchor Position	Posisi mengkoordinasikan Jangkar, relatif terhadap Tubuh Artikulasi saat ini.
Anchor Rotation	Rotasi mengkoordinasikan Jangkar, relatif terhadap Tubuh Articulation saat ini.
Parent Anchor Position	Posisi mengkoordinasikan Jangkar induk, relatif terhadap Badan Artikulasi induk. Properti ini hanya muncul jika Anda menonaktifkan Compute Parent Anchor.
Parent Anchor Rotation	Koordinat rotasi dari Jangkar induk, relatif terhadap Badan Artikulasi induk. Properti ini hanya muncul jika Anda menonaktifkan Compute Parent Anchor.
Snap Anchor to closest contact	Memungkinkan titik di permukaan Badan Artikulasi ini yang paling dekat dengan center of massMewakili posisi rata-rata dari semua massa dalam kaku untuk tujuan perhitungan fisika. Secara default dikomputasikan dari semua sari yang dimiliki oleh orang kaku, tetapi dapat dimodifikasi melalui skrip. More info Lihat di Glossary Badan Artikulasi induk, dan atur jangkar ke dalamnya. Jika Compute Parent Anchor diaktifkan, Unity juga memperbarui jangkar induk sesuai.

Pemilihan tipe bersama dan sifat sendi

Pilih jenis sendi yang menghubungkan Tubuh Articulation saat ini ke Badan Articulation induknya, dan tentukan sifatnya dan spesifik.

Property		Function
Articulation Joint Type		Jenis sendi yang menghubungkan Tubuh Articulation ini ke Badan Articulation induknya. Login Semua jenis sendi memiliki sifat bahwa tabel ini menjelaskan, dan beberapa dari mereka memiliki sifat tambahan tertentu.Note: All types of joints have in common the properties that this table describes, and some of them have specific additional properties.
	Fixed	Mengatur tautan yang kaku dan tak terpecahkan antara tubuh. sendi articulation tetap tidak memiliki sifat tambahan daripada yang tabel ini menjelaskan.
	Prismatic	Mencegah semua gerakan kecuali geser di sepanjang sumbu tertentu. Lihat juga Properti tambahan sendi Prismatic.
	Revolute	Memungkinkan rotasi di sekitar sumbu tertentu (seperti engsel). Lihat juga Sifat tambahan sambungan renyah.
	Spherical	Sendi anatomi, yang memungkinkan dua ayunan dan satu sentuhan. Lihat juga Properti tambahan sambungan bulat.
Linear Damping		Koefisien yang mengontrol penurunan linier.
Angular Damping		Koefisien yang mengontrol rotasi memperlambat.
Joint Friction		Koefisien yang mengontrol kehilangan energi yang disebabkan oleh gesekan di sendi.

Properti tambahan sendi Prismatic

Property		Function
Axis		Menentukan sumbu bahwa sendi prismatik memungkinkan gerakan bersama, relatif terhadap jangkar induk.
Motion		Tentukan jenis pembatasan gerakan di sepanjang sumbu itu.
	Gratis	Memungkinkan Tubuh Articulation untuk bergerak bebas sepanjang Axis yang dipilih dari jangkar induk.
	Limited	Pembatasan pergerakan Tubuh Articulation sepanjang Axis jangkar induk yang dipilih, sesuai dengan Lower Limit dan Upper Limit yang Anda tentukan dalam sifat Drive.
X DriveY Drive, Z Drive, atau		sifat drive linier yang melekat pada sendi, menurut Axis yang dipilih dari jangkar induk. Login Hanya ada satu bagian Drive di sini. Judulnya secara otomatis menyesuaikan sesuai dengan pemilihan sumbu.Note: There is only one Drive section here. Its title automatically adjusts according to the axis selection.

Sifat tambahan sambungan renyah

Property		Function
Motion		Tentukan jenis pembatasan rotasi di sekitar sumbu X dari jangkar induk.
	Gratis	Memungkinkan Tubuh Articulation untuk bebas berputar di sekitar sumbu X dari jangkar induk.
	Limited	Pembatasan rotasi Badan Articulation di sekitar sumbu X dari jangkar induk, sesuai dengan Lower Limit dan Upper Limit yang Anda tentukan dalam sifat X Drive.
X Drive		sifat penggerak rotasi yang melekat pada sendi, sekitar sumbu X dari jangkar induk.

Properti tambahan sambungan bulat

Property		Function
Swing Y		Tentukan jenis pembatasan rotasi di sekitar sumbu Y.
	Gratis	Memungkinkan Tubuh Articulation untuk bebas berputar di sekitar sumbu Y dari jangkar induk.
	Limited	Pembatasan rotasi Badan Articulation di sekitar sumbu Y dari jangkar induk, sesuai dengan Lower Limit dan Upper Limit yang Anda tentukan dalam sifat Y Drive.
	Locked	Benar-benar mengunci rotasi Tubuh Articulation di sekitar sumbu Y dari jangkar induk. Login Anda tidak dapat mengunci lebih dari dua derajat kebebasan pada saat yang sama.Note: You cannot lock more than two degrees of freedom at the same time.
Swing Z		Tentukan jenis pembatasan rotasi di sekitar sumbu Z. Pilihan yang sama untuk semua 3 sumbu.
Twist		Tentukan jenis pembatasan rotasi di sekitar sumbu X. Pilihan yang sama untuk semua 3 sumbu.
Y DriveZ Drive, X Drive, dan		sifat penggerak rotasi yang melekat pada sendi, masing-masing di sekitar Y, Z dan X sumbu induk. Login Ada penampang terpisah untuk setiap drive. Jika Anda mengunci kapak, Note: tidak menampilkan sifat Drivenya.InspectorJendela Unity yang menampilkan informasi tentang Pengaturan GameObject yang dipilih saat ini, aset atau proyek, memungkinkan Anda untuk memeriksa dan mengedit nilai. More info Lihat di Glossary does not display its Drive properties.

Sifat penggerak bersama

Mengatur batas sendi tentang sumbu tertentu, serta parameter efek penggerak sendi untuk sumbu ini.

Property	Function
Lower Limit	Batas di bawah ini yang sendi mencegah tubuh bergerak atau berputar, tergantung pada jenis sendi. Anda dapat mendefinisikan properti ini hanya jika Anda mengatur properti Motion terkait, Swing atau Twist ke Limited.
Upper Limit	Batas di atas yang sendi mencegah tubuh bergerak atau berputar, tergantung pada jenis sendi. Anda dapat mendefinisikan properti ini hanya jika Anda mengatur properti Motion terkait, Swing atau Twist ke Limited.
Stiffness	Kekakuan musim semi yang menarik sendi ke target.
Damping	redaman musim semi yang menarik sendi ke target.
Force limit	Jumlah maksimum gaya atau torsi drive ini dapat menghasilkan.
Target	Nilai target drive ini bertujuan untuk mencapai.
Target velocityA joint property to set the desired velocity with which the joint should move to the Target Position under the drive force. More info See in Glossary	Kecepatan target drive ini bertujuan untuk mencapai.

Mengkonfigurasi sendi artikulasi

Efek penggerak bersama

Setiap drive adalah pegas 1D implicit yang bertujuan untuk membawa parameter drive saat ini ke target oleh penerapan efek (forces atau torsi) yang sesuai dengan formula ini:

Effect = stiffness * (drivePosition - targetPosition) - damping * (driveVelocity - targetVelocity)

Sebuah drive melekat pada tingkat linear kebebasan menghasilkan kekuatan. Sebuah drive melekat pada tingkat rotasi kebebasan menghasilkan torsi. Anda dapat mengatur setiap parameter formula ini melalui Sifat penggerak bersama untuk menyempurnakan efek yang diinginkan untuk setiap sumbu yang terlibat dalam sendi.

Perhatikan bahwa formula efek terdiri dari dua istilah independen yang dapat Anda keseimbangan, dan bahkan membatalkan. Contoh:

• Jika Anda mengatur kekakuan ke nol, Anda mendapatkan drive yang hanya bertujuan untuk mencapai kecepatan tertentu.

• Jika Anda mengatur redaman ke nol, Anda mendapatkan drive yang bertujuan untuk mencapai posisi tertentu tanpa mencoba untuk mencapai kecepatan tertentu. Dalam hal itu, drive tidak mencoba untuk akhirnya berhenti setelah target tercapai.

Joint anchors

Ada dua jangkar per setiap sendi:

• Anchor, relatif terhadap Tubuh Articulation saat ini

• Parent Anchor, relatif terhadap Badan Artikulasi induk

Secara default, Unity secara otomatis menghitung Jangkar induk untuk mencocokkan pose Jangkar. Namun, Anda dapat menonaktifkan properti Compute Parent Anchor untuk mengatur jangkar induk secara manual:

Saat ini, Editor Unity menampilkan jangkar dengan alat transformasi skala untuk membedakan mereka dari alat transformasi GameObject:

Untuk mengubah posisi jangkar, Anda dapat menggunakan Inspektur dan mengedit Properti jangkar bersama atau bergerak langsung dan memutar alat transformasi mereka di Tampilan SceneAdegan berisi lingkungan dan menu permainan Anda. Pikirkan setiap file Adegan unik sebagai tingkat yang unik. Di setiap Adegan, Anda menempatkan lingkungan, hambatan, dan dekorasi, pada dasarnya merancang dan membangun permainan Anda dalam potongan-potongan. More info
Lihat di Glossary.

Sitemap Ketika Anda membuat Tubuh Articulation baru, posisi Unity jangkar di nol lokal tubuh masing-masing. Namun, nol lokal bukan posisi default yang ideal untuk jangkar jika tubuh yang terhubung memiliki Note: terpasang, karena sendi mungkin kemudian mencoba untuk mendorong tubuh menjadi satu sama lain. Tombol collidersBentuk tak terlihat yang digunakan untuk menangani tabrakan fisik untuk objek. Seorang sari tidak perlu menjadi bentuk yang sama dengan jala objek - perkiraan kasar sering lebih efisien dan tidak dapat dibedakan dalam gameplay. More info
Lihat di Glossary membantu Anda mengatur lokasi jangkar default yang lebih masuk akal, yang bekerja dengan banyak artikulasi.Snap Anchor to closest contact button helps you set a more reasonable default location of the anchors, which works with many articulations.

Tingkat penuh kebebasan dan batas

Sitemap Saat ini, Note: memungkinkan Anda untuk memvisualisasikan batas sendi tetapi tidak memanipulasinya secara grafis.Scene ViewTampilan interaktif ke dunia yang Anda buat. Anda menggunakan Adegan Lihat untuk memilih dan posisi pemandangan, karakter, kamera, lampu, dan semua jenis lain dari Game Object. More info
Lihat di Glossary allows you to visualize the joint limits but not to manipulate them graphically.

sendi tetap

Sebuah fixed jointJenis sendi yang benar-benar terlatih, memungkinkan dua benda untuk disatukan. Diimplementasikan sebagai pegas sehingga beberapa gerakan masih bisa terjadi. More info
Lihat di Glossary tidak memiliki derajat kebebasan, sehingga adegan melihat tidak ada penanda khusus.

Prismatic joint

Sendi prismatik praktis slider di sepanjang sumbu yang ditentukan relatif terhadap jangkar induk. Sumbu ini hanya bisa menjadi sumbu dasar (X, Y, atau Z) tetapi Anda masih bisa memutar jangkar induk untuk mendapatkan orientasi sumbu yang berbeda di ruang dunia.

Anda dapat mengatur sambungan prismatik untuk memiliki terjemahan gratis atau terbatas. Untuk melakukan ini, gunakan Inspektur dan edit Sifat spesifik sendi prismatik.

Sitemap Anda tidak dapat mengunci sendi prismatik, jika tidak ini akan menghapus satu-satunya tingkat kebebasan dan akan membuat sendi degenerasi.Note: You cannot lock a prismatic joint, otherwise this would remove its only degree of freedom and would make it a degenerate joint.

Ketika Anda mengatur sambungan prismatik Motion ke Limited, Adegan View menampilkan penanda untuk mewakili batas terjemahan:

• Penanda merah kecil mewakili batas bawah.

• Penanda hijau kecil mewakili batas atas.

• Garis putih yang tertitik menginformasikan terjemahan diperbolehkan antara batas.

Untuk memanipulasi batas sendi, Anda harus menggunakan Inspektur dan mengedit nilai-nilai mereka di Sifat penggerak bersama.

Contoh sendi prismatik terbatas.

Sitemap Yang Adegan Tampilan tidak ada penanda khusus ketika Anda mengatur sambungan prismatik Note: ke Motion.Free.

Revolute joint

Sendi revolute pada dasarnya adalah engsel dengan tingkat rotasi tunggal kebebasan di sekitar sumbu X jangkar induk. Anda masih bisa memutar jangkar induk untuk mendapatkan orientasi sumbu yang berbeda di ruang dunia.

Anda dapat mengatur sambungan revolute untuk memiliki rotasi gratis atau terbatas. Untuk melakukan ini, gunakan Inspektur dan edit revolute sendi sifat spesifik.

Sitemap Anda tidak dapat mengunci sendi revolute, jika tidak ini akan menghapus satu-satunya tingkat kebebasan dan akan membuat sendi degenerasi.Note: You cannot lock a revolute joint, otherwise this would remove its only degree of freedom and would make it a degenerate joint.

Ketika Anda mengatur revolute joint Motion ke Free, Adegan View menampilkan disk merah untuk mewakili rotasi gratis yang diperbolehkan di sekitar sumbu X.

Contoh sambungan revolute gratis.

Ketika Anda mengatur revolute joint Motion ke Limited, Adegan View menampilkan penanda untuk mewakili batas rotasi:

• Penanda merah kecil mewakili batas bawah.

• Penanda hijau kecil mewakili batas atas.

• Sektor lingkaran merah mengedepankan sudut rotasi yang diizinkan antara batas.

• Sumbu Z dari jangkar induk berfungsi sebagai referensi (zero) untuk kedua sudut batas.

Untuk memanipulasi batas sendi, Anda harus menggunakan Inspektur dan mengedit nilai-nilai mereka di Sifat penggerak bersama.

Contoh sendi revolute terbatas.

sendi bulat

Sambungan bulat adalah sendi anatomi yang paling cocok untuk mensimulasikan tungkai humanoid.

Jenis sendi ini dapat memiliki hingga tiga derajat rotasi kebebasan. Anda dapat mengatur setiap rotasi ini secara gratis, terbatas, atau dikunci. Untuk melakukan ini, gunakan Inspektur dan edit revolute sendi sifat spesifik.

Sitemap Anda tidak dapat mengunci semua rotasi pada saat yang sama untuk sendi bulat, jika tidak ini akan menghapus semua derajat kebebasan dan akan membuat sendi degenerasi. Juga, Anda tidak harus mengunci kedua sumbu ayunan untuk meniru sendi revolute, karena simulasi akan terjadi berbeda dari dengan sendi revolute dan akan lebih mahal.Note: You cannot lock all rotations at the same time for a spherical joint, otherwise this would remove all its degrees of freedom and would make it a degenerate joint. Also, you should not lock both swing axes to mimic a revolute joint, because the simulation would happen differently than with the revolute joint and would be more expensive.

Seperti pada kembali sendi:

• Yang Adegan Lihat menampilkan rotasi gratis dengan disk berwarna dan rotasi terbatas dengan sektor lingkaran berwarna. Setiap warna (merah, hijau, biru) mewakili rotasi di sekitar sumbu warna ini (lihat: X, Y, Z).

• Penanda merah dan hijau kecil masing-masing mewakili batas bawah dan atas.

Contoh sambungan bulat gratis.

Contoh sendi bulat dengan ayunan terbatas.