Artikulasi Fisik
Artikulasi fisika adalah satu set Artikulasi Bodies yang diatur dalam pohon logis di mana setiap hubungan induk-anak mencerminkan gerakan relatif yang saling terlatih.
Tujuan utama dari artikulasi fisika adalah untuk memberikan perilaku fisika realistis untuk non-gaming, aplikasi industri yang melibatkan jointsKomponen fisika yang memungkinkan koneksi dinamis antara komponen Rigidbody, biasanya memungkinkan beberapa tingkat pergerakan seperti engsel. More info
Lihat di Glossary. Mereka membuatnya jauh lebih mudah daripada Sendi reguler untuk mensimulasikan lengan robot dan rantai kinematik, misalnya.
Pengaturan Articulation vs. sendi rutin
Dalam skenario paling dasar untuk mendapatkan dua tubuh fisik yang terkait dengan satu sendi, Anda dapat membangun artikulasi atau menggunakan sendi biasa, seperti yang dijelaskan di tabel berikut.
| Articulation setup | Setup with regular joint | |
|---|---|---|
| Hierarchy | • PermainanObject + Articulation Body • GameObject + Articulation Body |
• GameObject + Tubuh kaku • GameObject + Tubuh kaku + Bersama |
| Relationship | GameObjects memiliki hubungan hirarkis (orang tua). Note: Mesin fisika menggunakan hierarki transformasi Unity untuk mengekspresikan hubungan anak-anak. |
GameObjects tidak tentu memiliki hubungan hirarkis. Note: Dalam skenario yang lebih canggih, Anda dapat secara bebas mensimulasikan loop kinematik. |
| Fisik | Kedua GameObjectsObjek mendasar dalam adegan Unity, yang dapat mewakili karakter, props, pemandangan, kamera, waypoints, dan banyak lagi. Fungsi GameObject didefinisikan oleh Komponen yang melekat padanya. More info Lihat di Glossary memiliki komponen Tubuh Articulation, yang mendefinisikan sifat tubuh fisik (yang lain). |
Kedua GameObjects memiliki komponen RigidBodyKomponen yang memungkinkan GameObject untuk dipengaruhi oleh gravitasi simulasi dan kekuatan lainnya. More info Lihat di Glossary, yang mendefinisikan sifat tubuh fisik (yang lain). |
| Joint | Tubuh Articulation dari anak GameObject memegang sifat sendi, di mana Anda dapat memilih jenis sendi. | Salah satu GameObjects juga memiliki komponen Bersama. Sifat sendi tergantung pada jenis komponen Joint yang Anda tambahkan. |
Namun, perilaku yang dihasilkan secara keseluruhan tidak sama dalam kedua kasus, terutama jika Anda memperluas prinsip ini ke beberapa tubuh fisik dan sendi.
Jika Anda mencoba menggunakan sambungan biasa untuk model rantai kinematik seperti dalam boneka rag, lengan robot, atau mekanisme dengan beberapa engsel bersamaan, physics engineSebuah sistem yang mensimulasikan aspek sistem fisik sehingga benda dapat mempercepat dengan benar dan dipengaruhi oleh tabrakan, gravitasi dan kekuatan lainnya. More info
Lihat di Glossary mungkin menemukan skenario yang tidak dapat dipecahkan dan meninggalkan batasan tertentu tidak puas. Ini mungkin mengakibatkan gerakan berantakan dan tidak realistis. Tidak hanya akan sendi terlihat aneh, tetapi juga tidak mungkin untuk menggunakannya untuk menyempurnakan perangkat nyata, menyiratkan upaya untuk model atau prototipe desain industri.
Membangun Articulation di Unity
Untuk membangun artikulasi fisika di Unity, Anda harus menambahkan komponen Tubuh Articulation ke setiap GameObject bahwa artikulasi terdiri dari. Setiap Articulation Komponen tubuh memungkinkan Anda untuk mengkonfigurasi di satu tempat:
Sifat tubuh fisik dari GameObject yang sesuai. Pada dasarnya, massa dan caranya merespon lingkungan fisika.
Jenis dan sifat sendi yang menghubungkan GameObject ke GameObject induknya (kecuali akar artikulasi).
Contoh di bawah ini menunjukkan artikulasi fisika sederhana yang melibatkan 3 tubuh fisik dan 2 sendi:
Untuk membangun artikulasi seperti itu di Unity:
Buat hirarki linier dari 3 GameObjects.
Tambahkan komponen Tubuh Articulation ke masing-masing dari 3 GameObjects ini.
Mengkonfigurasi setiap Articulation Komponen tubuh (menurut grafik di atas):
| GameObject | Konfigurasi komponen Tubuh Articulation |
|---|---|
| A (root) | Anda hanya dapat mendefinisikan sifat tubuh fisik untuk GameObject A. |
| B | Anda dapat mendefinisikan: • Sifat tubuh fisik untuk GameObject B. • Jenis dan sifat sendi dengan GameObject A. |
| C | Anda dapat mendefinisikan: • Sifat tubuh fisik untuk GameObject C. • Jenis dan sifat sendi dengan GameObject B. |
Sitemap Dengan definisi, artikulasi hanya dapat memiliki satu akar dan tidak diperbolehkan untuk memiliki loop kinematik. Jika Anda membutuhkan loop kinematik, gunakan Note:.sendi biasa.
Sitemap Jika Anda ingin membangun rantai artikulasi yang sangat panjang, Anda harus tetap menyadari bahwa Unity mendukung kedalaman hierarki maksimum 64 GameObjects.Limitation: If you want to build very long articulation chains, you must still be aware that Unity supports a maximum hierarchy depth of 64 GameObjects.
Jenis dan tingkat kebebasan Articulation
Ada empat jenis sendi artikulasi yang dapat Anda pilih dan dikonfigurasi melalui Badan Articulation:
Fixed jointA joint type that is completely constrained, allowing two objects to be held together. Implemented as a spring so some motion may still occur. More info
See in Glossary: set link yang kaku, tidak dapat dipecahkan dan tidak dapat dipisahkan antara tubuh.Prismatic joint: mencegah semua gerakan kecuali geser di sepanjang sumbu tertentu.
Revolute joint: memungkinkan rotasi di sekitar sumbu tertentu (seperti engsel).
Spherical joint: sendi anatomi, yang memungkinkan dua ayunan dan satu sentuhan.
Semua derajat terkunci kebebasan dalam artikulasi tidak dapat dipecahkan dan tidak dapat dipisahkan oleh desain. Untuk mencapai ini, mesin fisika menggunakan ruang koordinat yang berkurang, di mana tubuh hanya memiliki koordinat tentang sumbu gerak yang terbuka.
Sebaliknya, untuk sendi iteratif biasa, mesin fisika menegakkan ruang koordinat maksimal, yang hanya menjamin kepuasan kendala jika pemecahan mampu meyakinkan setelah satu set iterasi.
Demo di articulation
Check out Unity's proyek demo robot untuk bereksperimen dengan lengan robot link serial dengan sendi articulation.